概述

四路 RGB 感測器使用可見光作為補光，顯著降低了環境光的干擾。 此外，它還提供了識別顏色的功能。 新的環境光校正功能還減少了環境光對線路跟隨的干擾。 擁有四個光感器，可以支援更多的編程場景。

規格

檢測範圍：距離待檢測物體5-15（mm）。

按鍵敘述

雙擊：當按鈕被雙擊時，四路RGB 感測器開始學習背景和巡線進行線跟隨。

將光感測器放置在沿線軌跡圖的背景上，然後雙擊按鈕。 當您看到指示線路追踪狀態的 LED 快速閃爍時，請在背景和線路上方左右搖晃感測器，直到 LED 停止閃爍。 大約需要 2.5 秒。 自動存儲獲得的參數值。 如果學習失敗，指示燈會慢閃，需要重新開始學習。

長按：長按按鈕時，四路 RGB 感測器切換補光燈的顏色。 一般來說，你不需要改變顏色。 學習完成後自動設置顏色。

編程指示

您可以使用 mBlock 5 對四通道 RGB 感器進行編程。

將 quad RGB 傳感器連接到 CyberPi，添加 CyberPi 並將其連接到 mBlock 5，然後添加 Quad RGB Sensor 擴展。

設置檢測模式

可以對四通道 RGB 傳感器進行編程以檢測以下任一情況：

• 顏色
• 灰階

對於顏色檢測，四通道 RGB 感測器根據物體的紅色、綠色和藍色 (RGB) 值測量物體反射的光。 有八種顏色可供選擇。

要檢測顏色，您需要在要使用的積木中選擇一種顏色，例如：

對於灰階檢測，四通道 RGB 傳感器測量物體反射的光強度，無論其顏色如何。

要檢測灰階，需要在要使用的積木中選擇線條或背景，例如：

獲取輸出值

Quad RGB 感測器可以根據它檢測到的顏色或灰階輸出值，您可以使用積木獲取這些值，例如：

更改補光燈的顏色

您可以透過長按按鈕或使用積木選擇在綠色、紅色和藍色之間更改補光燈的顏色：

注意：Quad RGB 感測器可以檢測顏色，無論補光燈是什麼顏色。

在某些應用場景中需要改變補光燈的顏色。 詳見下方“線路檢測場景”。

線路檢測場景

在使用Quad RGB 感測器檢測線條之前，您需要對其進行基本校正。

基本校準

1. 將感測器放在背景上，雙擊傳感器上的按鈕，然後在線上和背景上水平滑動感測器。
2. 檢查中間的兩個光感測器（L1 和 R1）。 如果機器人在線，則兩個光感測器的藍色 LED 都應該熄滅。 當您將機器人劃過線時，兩個 LED 會交替打開和關閉。

提示：Quad RGB 感測器可以檢測淺色背景上的暗線，無論照明顏色如何。

以下描述了多種線路檢測場景，以及針對每種場景推薦的積木和設置。

場景1：黑線+白邊+白底

例如：

對Quad RGB 感測器進行基本校正，使其能夠識別線和背景。

等級	推薦的積木	備註
1a: 初階	要確定Quad RGB 感測器是否檢測到特定的線路狀態： 獲取檢測到的線路狀態:
1b: 中階	檢測交叉口:	四路 RGB 感測器無法忽略線，因此無法確定 T 形是否實際上是交叉（“+”，實際線在 T 之後繼續…）。 這只能通過直接駛過 T 並檢查線路是否繼續來檢查。
1c: 進階	實行平滑的線追蹤: (偏差檢測)	檢查此積木的輸出值。 切換補光燈的顏色，確保機器人放在直線中間時輸出值為 0。 補光的顏色可能對輸出值有輕微影響。

場景 2：有彩色部分的黑色線條 + 線條周圍的白色邊距 + 白色背景

例如：

推薦的目的積木與場景1相同，但需要特別準備。

可以使用以下任一方式：

• 對彩色部分中最亮的顏色進行基本校準，例如黃色，使所有較深的顏色都被識別為黑色。
• 對黑線進行基本校正，然後長按傳感器上的按鈕改變補光，看感測器是否將不同顏色的部分識別為要追踪的線。

○ 紅色部分：使用綠色或藍/白補光燈

○ 黃色部分：使用藍/白補光燈

○ 綠色和藍色部分：所有補光燈顏色都可

重要的是要知道：

如果您在 mBlock 5 上設置了補光燈的顏色，校正會重置補光燈（每個補光燈快速循環通過 r/g/b 照明）。

要跟隨的線內的彩色部分可能會影響進階、平滑的線追蹤（被識別為偏離線）。 例如，當對黃色進行基本校正時，藍色部分可能會被報告為偏差，即使它是 100% 在線上。

場景3：單色線+線邊白邊+白底

例如：

對Quad RGB 感測器進行基本校正，使其能夠識別線條和背景。

推薦的用途和積木與場景一相同。

注意:

如果您使用偏差積木，長按Quad RGB 感測器上的按鈕來切換補光燈的顏色，以確保當您將機器人放在線的中間時輸出值為 0。

當線條和背景之間的對比度較低時，不建議使用偏差積木。

場景 4：黑線 + 線周圍的白邊 + 彩色背景/插圖

例如：

對Quad RGB 感測器進行基本校正，使其能夠識別線條和背景。

等級	推薦的積木	備註
4a: 初階	要確定Quad RGB 感測器是否檢測到特定的線路狀態： 獲取檢測到的線路狀態:
4b: 中階	檢測交叉口:	根據光照條件，外部區域（背景）可能被識別為要遵循的線。 發生這種情況時，您可以只使用 L1 和 R1 光感測器來檢測線條，或者確保線條周圍的白邊足夠寬，以防止感測器檢測到外部背景。
4c: 進階	實行平滑的線追蹤: (偏差檢測)	如果外部區域的顏色與要追踪的線的顏色足夠接近，則可能會影響偏差積木的輸出值，從而可能會導致線追踪失敗。 在這種情況下，長按Quad RGB 感測器上的按鈕以更改補光燈的顏色，確保識別出線條和背景之間的差異。 當您將機器人劃過線時，藍色 LED 會交替打開和關閉。   如果您使用偏差積木，請切換補光燈的顏色，以確保當機器人放在線的中間時輸出值為 0。 補光的顏色可能對輸出值有很大的影響。

場景5：黑線+單色線邊距+白底

例如：

對Quad RGB 感測器進行基本校正，使其能夠識別線條和背景。

推薦的積木與場景1的1a相同。不推薦交叉和偏差檢測，因為線周圍的邊緣可能被L2或R2識別為要遵循的線。

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