在前一篇中我們了解並學習編碼馬達的特性及控制，此篇我們透過程式來控制馬達RPM並讓小車持續加速。
RPM: Revolution(s) Per Minute，是一種來計算轉速的單位，一分鍾旋轉的圈數，一圈即是指一次的繞週轉動，在數學上也是轉動360度。
如馬達的說明書顯示它具有300RPM的轉速，表示該馬達每分鐘可以轉300圈，也就是每秒鐘約轉5圈。
(1)增加mbot2 shield功能，點選”延伸集+”。
(2)點選”設備擴展” -> 點選”下載圖示” -> 點選”+添加”。
(3) 將編程模式設置為上傳。
(4) 編寫程式
設定mbot2的速度，如設定為10，每次迴圈速度+10RPM，直到大於350停止。
當加速度設置為多少的時候，小車的行駛距離最遠？想一想是什麼原因呢。
(5) 上傳程式
陀螺儀(Gyroscope)測量傾斜運動，更準確地說是測量傾斜角度。陀螺儀的裝置，一直是航空和航海上航行姿態及速率等最方便實用的參考儀錶，近期更是大量運用在各種電子產品設備上。如：導彈、智慧手機、智慧手錶、汽車、導航..等等。
循線快速校正請看下方影片:
1.將循線感測器放在白色背景上。
2.連續點擊兩次按鈕(藍燈開始閃爍)。
3.將小車來回滑過黑線。
4.檢查L1、R1在黑線上藍燈是否消失了。
透過光反射原理當光感測器接收到不同光線時會有不同的對應的值，我們就可以應用於循線，以產品所附的地圖來說，循線是黑線所以光會被吸收，線徑的寬較小所以只需要用到L1、R1。
在前面文章中我們介紹了mbot2所使用的新款超聲波感測器具有偵測距離外還多了視覺表達功能，我們將這兩種功能應用在避障機器人上。
180 光學編碼馬達配備了光學編碼器，可實現高精度控制，通過它們的旋轉、速度和位置進行精確控制，從而使數學、物理和工程原理的集成。可靈活搭配其他各種零件使用。 它使用的材料降低了噪音並保證了大的輸出扭矩。
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