六軸指的是陀螺儀加上加速度計而這兩種結合形成了慣性測量單元。
陀螺儀(gyroscope): 是一種基於角動量守恆的理論，用來感測與維持方向的裝置。陀螺儀多用於導航、定位等系統。
加速度計(accelerometer): 透過測量的元件在某個軸向的受力大小、狀況來得到數值，也就是三軸運動的情況，三軸加速度計可以量測X、Y、Z三個方向。
慣性測量單元(Inertial measurement unit): 一個IMU內會裝有陀螺儀和加速度計，來測量物體在三維空間中的角速度和加速度，並以此解算出物體的姿態。為了提高可靠性，還可以為配備更多的感測器。應用多用於，導航、飛機、飛彈、機器人等設備。
(1) 將編程模式設置為上傳。
(2) 編寫程式
(3) 上傳程式
上傳完畢後，將CyberPi翻轉不同角度，並試看看翻轉時的力度，是否有什麼不同呢？
陀螺儀(Gyroscope)測量傾斜運動，更準確地說是測量傾斜角度。陀螺儀的裝置，一直是航空和航海上航行姿態及速率等最方便實用的參考儀錶，近期更是大量運用在各種電子產品設備上。如：導彈、智慧手機、智慧手錶、汽車、導航..等等。
循線快速校正請看下方影片:
1.將循線感測器放在白色背景上。
2.連續點擊兩次按鈕(藍燈開始閃爍)。
3.將小車來回滑過黑線。
4.檢查L1、R1在黑線上藍燈是否消失了。
透過光反射原理當光感測器接收到不同光線時會有不同的對應的值，我們就可以應用於循線，以產品所附的地圖來說，循線是黑線所以光會被吸收，線徑的寬較小所以只需要用到L1、R1。
在前面文章中我們介紹了mbot2所使用的新款超聲波感測器具有偵測距離外還多了視覺表達功能，我們將這兩種功能應用在避障機器人上。
180 光學編碼馬達配備了光學編碼器，可實現高精度控制，通過它們的旋轉、速度和位置進行精確控制，從而使數學、物理和工程原理的集成。可靈活搭配其他各種零件使用。 它使用的材料降低了噪音並保證了大的輸出扭矩。
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