【IOT物聯網應用-ESP32】第三十二篇：控制SG90 Servo伺服馬達

實驗說明:

• 伺服馬達的轉動的角度是通過調節PWM（脈衝寬度調製）信號的實現來實現的，標準PWM（脈衝寬度調製）信號的周期固定為20ms（50Hz），理論上脈寬分佈應在1ms到 2ms之間，但是，實際上脈寬預期0.5ms到2.5ms之間，脈寬和舵機的轉角0°〜180°相對應。有一點不會的地方，由於舵機牌子不同，對於同一信號 ，不同牌子的舵機旋轉的角度也會有所不同。
• ESP32的驅動能力有限，所以當需要控制1個以上的舵機時建議加上馬達擴展板。

• 另外各位在選購伺服馬達舵機時務必注意，同種型號會有2種規格

1. 180度：標準舵機（可控制角度）
2.  360度：連續旋轉舵機（不可控制角度）

材料:

• ESP32-E DevKit
• USB 傳輸線
• 伺服馬達(180度)
• 麵包板
• 麵包板跳線

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安裝 ServoESP32 程式庫：

• 在 Arduino 整合環境功能表點選 草稿碼 / 匯入程式庫 / 管理程式庫。
• 在右上方搜尋框輸入「ServoESP32」，下方會列出所有符合條件的程式庫，不同程式庫使用的程式碼並不相同。此處點   選「ServoESP32」，該項目右下角會出現「安裝」鈕，按「安裝」鈕開始安裝。

程式：

#include <Servo.h> 
 
Servo myservo;
int servoPin=16;
 
int pos = 0;    // 定義舵機轉動位置
 
void setup()
{
      myservo.attach(servoPin);  // 設置舵機控制腳位
}
 
void loop()
{
     // 0到180旋轉舵機，每次延時15毫秒
      for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) { 
         myservo.write(pos); 
         delay(15); 
      } 
      // 180到0旋轉舵機，每次延時15毫秒 
      for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)
      {                               
        myservo.write(pos);
        delay(15);
      }
}

將程式碼上傳到Arduino後，可以看到，舵機開始先按0到180運轉，然後再從180到0運轉。