【商品說明】
如何自己DIY一輛Mini平衡車？
這款平衡車套件基於 Arduino 開發平台。 我們主要使用REV4作為核心，平衡車內置MPU-6050作為驅動板來測試車身姿態。
平衡車有藍牙接口，完全兼容藍牙XBee模組（僅兼容安卓系統）。
連接藍牙後，您可以通過藍牙APP輕鬆控制平衡車的移動方向，做出各種獨特的姿勢。
為方便操作控制，藍牙APP有按鍵和重力兩種控制方式。
此外，還增加了調整平衡角和PID參數的功能，讓您可以完美的調整和控制平衡車。
不用擔心怎麼玩。 我們可以為您提供所有的組裝部件，以及相應的安裝、調試方法和程式。
【工作原理】
自我平衡車是利用車身的動力來保持相對平衡，這是一個動態平衡的過程。
維持汽車平衡的動力來自車輪的運動，由兩個直流電機驅動。
車身的控制可分為以下三個控制任務：
1、平衡控制：透過控制小車車輪的正反轉，使車子保持直立和平衡。
2、速度控制：透過控制小車的傾角實現前後移動和速度控制。事實上，它最終是通過控制馬達的速度來實現的。
3、方向控制：透過控制汽車兩個馬達的轉速差來實現轉向控制。
這樣，理解三個控制任務就比較簡單了。
但在最終的控制過程中，總結為對一個控制量的控制。所以這三個任務之間會有耦合，會互相干擾。
關鍵是控制小車的平衡；速度和方向控制應盡可能平穩。
